Итоги голосования для комментария:
Kammerer Минимально удовлетворительный уровень — это тот, которым удовлетворяются игроки. Далее следует удовлетворительный для тебя самого.

Вообще, очень рекомендую «Всегда во всеоружии» (Левиафан сделал перевод этой книги), она для меня сделала качественный прорыв в подготовке сессий. Я не использую её рекомендации на 100%, но это уже было с опытом.

Еще есть Return of Lazy Dungeon Master, и целая серия статей от Джастина Александра (последние мне кажутся наиболее полезными).

Импровизация в ДнД, кстати, возможна, но она требует хорошего чувства механики и возможности часто подглядывать в бестиарий.
+